并联机构是由多个并行链组成的闭环机械系统。相关于串联机构, 因为它的驱动设备装置在固定地址, 地位而不随末尾执行点的活动而改动, 由此可带来高速、高精度的活动。并联机构具有刚度大、无关节误差积聚和扩大、地位反解轻易等长处, 与串联机构在使用上构成了互补关系。当前, 对并联机械人研讨较多的是6 自在度( 6dof) 并联机械人, 但在某些场所2～5 个自在度即可知足运用要求, 这类少于6 自在度的并联机械人被称为少自在度并联机械人。少自在度并联机械人因为其驱动元件少、造价低、构造紧凑而有较高的适用价值。

　　在研发的5 自在度并联按摩机械人及其地位剖析的根底上, 以微机、pci 总线节制卡、pci 总线数据采集卡为硬件根底,应用vc++6.0 设计机械人节制界面, 完成该机构的延续轨迹活动。

　　2 新型五自在度并联机械人机构道理

　　研讨的并联机构如图1 所示。a1～a4、b1～b4 为球副, r1～r8 为转变副, l1～l4 为电动推杆, 完成伸缩活动。a1a2a3a4 构成了静平台, b1b2b3b4 为动平台